中国海洋大学学报(自科版)

2019, (S1) 170-176

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多AUV系统的自适应有限时间一致性跟踪控制

崔健;赵林;于金鹏;于海生;

摘要(Abstract):

本文将自适应技术与有限时间技术相结合,研究了分布式自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)系统的自适应有限时间一致性跟踪控制问题。首先,应用图论相关知识描述多AUV间的通信拓扑;其次,对每个跟随AUV的运动与受力进行了分析,建立了基于位置姿态与速度姿态的二阶系统模型;然后,设计了非奇异快速终端滑模,并基于此对每个跟随AUV构建了连续分布式控制律,利用自适应律估计阻尼,恢复力和外部干扰的上界;最后,利用SIMULINK仿真来验证跟随AUV的位置与速度跟踪效果,直观地阐明了本文所提算法的有效性。

关键词(KeyWords): 多AUV系统;图论;非奇异快速终端滑模;自适应控制

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation):

作者(Author): 崔健;赵林;于金鹏;于海生;

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